Humanoide Roboter, welche in menschenzentrierter Umgebung eingesetzt werden, benötigen eine Komponente, um kollisionsfreie Bewegungen schnell und robust planen zu können.
Basierend auf den Rapidly-exploring Random Trees ( RRT ) werden angepasste Algorithmen entwickelt, um Greif- und Manipulationsbewegungen effizient planen zu können.
Die hierzu entwickelten Bibliotheken zur Robotersimulation, Kollisionserkennung und Bewegungsplanung werden auf dem humanoiden Roboter ARMAR-III, welcher im Rahmen des Sonderforschungsbereichs 588 entwickelt wird, vollständig integriert und evaluiert.
h2t.anthropomatik.kit.eduA humanoid robot operating in a human-centered environment needs a component to plan collision-free motions in a fast and robust manner.
Based on randomized algorithms, such as Rapidly Exploring Random Trees ( RRT ), specialized algorithms have been developed in order to serve a fast and accurate planning component.
The planning algorithms are evaluated and integrated on Armar-III, a humanoid robot platform developed by the collaborative research center SFB 588.
h2t.anthropomatik.kit.eduDa für die so bestimmten Trajektorien eine Garantie gegeben werden kann, dass kein Kontakt mit der Umwelt auftritt, können hierdurch sensitive Trajektorien geplant werden.
Ganzkörpertrajektorien können mit dem Adaptiven RRT-Planer schnell und zuverlässig ermittelt werden, so dass mit ARMAR-III Greif-Trajektorien für 19 Freiheitsgrade der Subsysteme Plattform, Hüfte, Oberarm, Unterarm, und Hand robust berechnet werden können.
IK-RRT:
h2t.anthropomatik.kit.eduGuaranteed collision-free motions can be planned using lazy collision checking and enlarged robot models.
Planning whole body motions for ARMAR-III is realized by the Adaptive RRT planner which quickly finds collision-free trajectories for 19 DoF of the subsystems Platform, Torso, Upperarm, Underarm, and Hand.
IK-RRT:
h2t.anthropomatik.kit.edu, so der Mainzer Sportmediziner Univ.-Prof. Dr. Dr. Perikles Simon.
Die Studie wurde mit der "Randomized Response Technique" (RRT) durchgeführt, die speziell bei heiklen Fragen eine bessere Abschätzung der Dunkelziffern ermöglicht.
www.uni-mainz.desaid Mainz University Professor of Sports Medicine Dr. Dr. Perikles Simon.
The study was carried out using the randomized response technique (RRT), which allows for better estimates of unknown cases in response to sensitive questions.
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