Brief description :
In continuation of research projects dealing with underactuated manipulators in which the motion of passive joints takes place due to dynamic coupling ( i.e. inertial force, Coriolis force, etc. ), this coupling shall be exploited in order to implement energy-minimal trajectories for fully actuated systems.
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www.mzh.uni-hannover.deKurzbeschreibung :
In Fortsetzung der Forschungsarbeiten zu unteraktuierten Manipulatoren, bei denen die Bewegung passiver Gelenke über die dynamischen Kopplungen wie Trägheit, Coriolis- und Zentrifugalkräfte geschieht, sollen diese Kopplungen bewusst zu einer energieoptimalen Bahnplanung vollaktuierter Systeme ausgenutzt werden.
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www.mzh.uni-hannover.deCombining a manipulator with a mobile platform results in a system with redundant kinematics.
Researchers investigating control systems with redundant kinematics mainly consider manipulators with more than six degrees of freedom (DoF)[1], [2].
www.mimed.mw.tum.deDie Kombination eines Manipulators mit einer mobilen Plattform ergibt ein Gesamtsystem mit redundanter Kinematik.
Arbeiten über die Steuerung redundanter Kinematiken berücksichtigen aber vor allem Manipulatoren mit mehr als sechs Freiheitgraden [1], [2].
www.mimed.mw.tum.deOn the other hand, path planning approaches for mobile manipulators have been developed, in which the manipulators are considered fixed during the motion [ 3 ].
In the following, articles considering manipulators and a mobile platform as an integrated system are listed:
in [4] a method is introduced that allows a mobile manipulator system to exert a definite force on a moving object, e.g., to transport it in cooperation with other robots.
www.mimed.mw.tum.deAndererseits betrachten Arbeiten über die Wegplanung mobiler Manipulatorsysteme die Manipulatoren während der Bewegung als starre Körper [ 3 ].
Folgende Artikel behandeln Manipulator und mobile Plattform als integriertes Gesamtsystem:
In [4] wird ein Verfahren eingeführt, das es einem mobilen Manipulator erlaubt, auf ein bewegtes Objekt eine definierte Kraft aufzubringen, um es z.B. gemeinsam mit anderen Robotern zu transportieren.
www.mimed.mw.tum.deFor the cooperation of a manipulator system and a mobile platform, planning problems have to be solved, as well as problems of control.
Combining a manipulator with a mobile platform results in a system with redundant kinematics.
Researchers investigating control systems with redundant kinematics mainly consider manipulators with more than six degrees of freedom (DoF)[1], [2].
www.mimed.mw.tum.de2 Stand der Technik Bei der Kopplung eines Manipulatorsystems mit einer mobilen Plattform müssen sowohl Probleme auf Planungs- als auch auf Steuerungs- / Regelungsebene gelöst werden.
Die Kombination eines Manipulators mit einer mobilen Plattform ergibt ein Gesamtsystem mit redundanter Kinematik.
Arbeiten über die Steuerung redundanter Kinematiken berücksichtigen aber vor allem Manipulatoren mit mehr als sechs Freiheitgraden [1], [2].
www.mimed.mw.tum.deThe goal of the new solutions is to connect and combine the respective advantages of each other and close the gap between the stated limit systems.
Easy operation and low cost of the manipulators on the one hand and the precision, programmability and path guidance of an industrial robot on the other.
The previous Cobot developments form the starting point for the development of adaptive, age-appropriate, interactive, cooperative system concepts.
www.lfe.mw.tum.deZiel der neuen Lösungen ist die Lücke zwischen den genannten Grenzsystemen zu schließen und die jeweiligen Vorteile miteinander zu vereinen ( s. Abb. ) :
einfache Bedienung und niedrige Kosten der Manipulatoren auf der einen Seite sowie Präzision, Programmierbarkeit und Bahnführung der Industrieroboter auf der anderen.
Die bisherigen Kobot-Entwicklungen bilden den Ausgangspunkt für die Entwicklung adaptiver, altersgerechter, interaktiver, kooperativer Systemkonzepte.
www.lfe.mw.tum.deThe two latter named articles do not regard the mobile platform as a component useful for supporting the manipulators, but as a source of disturbances in terms of optimal control.
In [12] a method for path planning for a mobile manipulator was developed, in consideration of the solutions of the inverse kinematic problem for general redundant mechanical systems.
A sequence of tasks, consisting of position, orientation, force and torque values, is transformed into a sequence of configurations of the manipulator and the mobile platform.
www.mimed.mw.tum.deBei den beiden zuletzt genannten Arbeiten wird die mobile Plattform nicht als Komponente zur Unterstützung der Manipulatoren aufgefaßt, sondern nur als Quelle von Störungen im regelungstechnischen Sinne.
In [8] wird ein Verfahren zur Bahnplanung für einen mobilen Manipulator unter Berücksichtigung der Lösungen des inversen kinematischen Problems bei redundanten Kinematiken vorgestellt.
Eine Folge von Tasks, die aus der Angabe von Position, Orientierung, Kraft und Drehmoment bestehen, wird in eine Folge von Konfigurationen der mobilen Plattform und des Manipulators transformiert.
www.mimed.mw.tum.dethe team may demonstrate further exceptional abilities of their robot.
In the RoboCup @ Work league, featured for the first time in the German Open, the goal is to fathom the possibilities of mobile manipulators in the industrial field.
Screws, structural profiles and tools have to be recognized, assigned, gripped, moved and deposited in a standardized working environment ( lab conditions ).
www.inf.fh-brs.deandere außerordentliche Fähigkeiten des Roboters demonstrieren.
Bei dem erstmals bei den German Open stattfindende Wettbewerb RoboCup @ Work geht es darum, die Möglichkeiten von mobilen Manipulatoren im industriellen Umfeld auszuloten.
Schrauben, Konstruktionsprofile und Werkzeuge müssen in einer standardisierten Arbeitsumgebung ( lab conditions ) erkannt, zugeordnet, aufgenommen und bewegt werden.
www.inf.fh-brs.deDesign New applications and solutions are constantly enhancing our collective experience, which already spans over 35 years in this field.
Well-trained design staff are able to develop state-of-the-art equipment, which ensure the operators ergonomic use of the Manipulators.
Every project is developed according to the instructions given by the EEC standard 2006/42 “Directive on Machinery” and after a careful and a methodical analysis of the risks.
www.dalmec.comKonstruktion Reich an technischen Erfahrungen, die in mehr als 50 Jahren Aktivität angesammelt wurden, und durch neue Lösungen und Anwendungen stets erweitert werden.
Qualifizierte Konstrukteure sind in der Lage, fortschrittliche Geräte zu entwickeln, die dem Bediener eine ergonomische Betätigung der Manipulatoren ermöglicht.
Jedes Projekt wird gemäß den einschlägigen Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie 2006/42 und durch eine sorgfältige und systematische Risikenanalyse bearbeitet.
www.dalmec.comMain Research Focus Mobile Robotics
Mobile Robots, especially mobile manipulators, are increasingly used in both industrial and domestic applications.
They are deployed in a wide scope of application fields: as toys or household-helpers (Robodog, autonomous vacuum cleaner) , for simple industrial tasks (Pick & Place, logistics) , but also for more censorious works (Robodoc, pharmaceutics, chemical industry) .
www.eit.uni-kl.deArbeiten im Forschungschwerpunkt Mobile Robotik
Sowohl in industriellen Anwendungen als auch im privaten Bereich finden mobile Roboter, insbesondere mobile Manipulatoren, zunehmend Verwendung.
Die Spanne der Aufgabenfelder ist hierbei weit, sie reicht vom Einsatz als Spielzeug oder Haushaltshilfe (Robodog, autonomer Staubsauger) über einfache industrielle Anwendungen (Pick & Place, Logistik-Aufgaben) bis hin zu sicherheitskritischen Aufgaben (Robodoc, Einsatz in der Pharma- und Chemieindustrie) .
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